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（电子发烧友网报道 文/章鹰）11月3日，智元机器人通用业务总裁王闯表示，智能机器人本体的收敛会向四大形态前进：全尺寸的人形机器人、半尺寸人形机器人、轮式机器人和四足。高盛近期的研报中表示，与以往追求双足人形的“酷炫”不同，今年带有轮式底盘（类似AGV）的机器人原型成为市场主流之一。在零售、医药、3C、汽车厂等B端客户对“移动+抓取”有刚性需求，轮式机器人在药房拣货、物流分拣、生产线上下料等岗位效率提升最快，在商业化的闭环已呈现端倪。

11月13日，宇树科技在官网放出了一套人形机器人数彩训练全栈解决方案。该方案基于一款轮式机器人G1-D，由高性能人形机器人本体、系统化的数据采集工具和全面的模型训练及推理工具组成。相比智元机器人精灵G1在2023年11月发布，宇数的G1-D属于后来者。

本次推出的G1-D，是宇树打造的首款轮式机器人，身高范围约在1260-1680mm,头部配备高清双目相机，腕部配备高清相机，还能选配移动底盘：通用版没有配置移动底盘，旗舰版所配置的移动底盘速度为1.5m/s，支持原地360°旋转；通用版续航时间约2小时，旗舰版约6小时。

G1-D不含末端的整机自由度为19，每条手臂各有7自由度，腰部有2自由度，立柱有1自由(yóu)度(dù)，底(dǐ)盘(pán)有(yǒu)2自(zì)由(yóu)度(dù)。

轮式与升降相结合的移动升降设计，让G1-D可以支持更大范围的作业(yè)空(kōng)间(jiān)，垂(chuí)直(zhí)作(zuò)业(yè)空(kōng)间(jiān)为(wèi)0-2m，腰(yāo)关节(jié)运(yùn)动(dòng)空(kōng)间(jiān)为(wèi)Z±155°、Y -2.5°~+135°。

值(zhí)得(de)关注(zhù)的(de)是(shì)，G1-D也(yě)具(jù)备(bèi)了(le)更(gèng)低(dī)延(yán)时(shí)的(de)控(kòng)制(zhì)响(xiǎng)应(yīng)，升(shēng)降(jiàng)精(jīng)度±0.5mm，末端夹爪精度±0.1mm，系统遥操延时﹤100ms，采集频率为60Hz。

据悉，这套方案能够提供系统化的数据采集工具，包括支持多种机器人与末端配置的数据采集，具备支撑数百台机器人同步开展数(shù)据(jù)采集的(de)技(jì)术(shù)能力；支持7×24小时可靠采集，具备格式兼容能力，采集数据可直接输出或转换为各类主流训练格式。

在轮式机器人的作业能力方面，这款机器人还没有直接展示。不过在11月6日，宇树发布了全身遥操作平台。视频显示，G1在人类遥操控制下，可以丝滑执行扔垃圾、擦桌子、扫地、刷碗、整理杂物等日常家务。

据悉，在模型训练及推理方面，该方案内置社区数据集，支持开源数据集训练，深度整合PI、GROOT等开源模型；内置高保真、高精度的3D资产库，快速生成覆盖全面的评测方案。另外，开发者还可以通过“一键训练”快速启动模型开发，并利用集成的仿真工具进行可靠评估。

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