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机器人使能控制程序。

复位程序用来复位报错与急停

PP TO MAIN 程序是用来使机器人里的程序回到 MAIN 主程序的。

机器人回原位程序是在机器人程序中编写了一个回原位的程序，并定义为 5，这段程序意思是调用 5 程序。

回原位程序是 5 程序执行完后使程序调用清零。

AUTO ON程序是使机器人在自动情况下保持机器人内部程序循环运行的程序。

ABB机器人部分程序

程序可以在示教器里编辑也可以在 RobotStudio 软件里进行编辑。需要用到MOVE L、 MOVE J、 SET、 RES、 WAIT、 IF 、 TEST 等等指令，需要设定好位置点位与 I/O 点位，方便编辑时使用。

（1）示教器：

以下三张图片为配置好的 I/O 信号点

下图为配置的系统的输入点

下图为配置的系统的输出点

在添加指令界面可添加需要用到的指令。

这是添加了 7 个子程序，都用 MAIN 主程序来调用。

下图的意思是当 gjlx 这个点的值等于以下相对的数时，调用相对应的程序。

下图是一段动作程序，主要是等待开始信号，然后移动到原点后给原位信号后继续移动到（P_sjt6_np）的位置后进行置位复位，然后接收到下步信号后在进行动作(zuò)，最(zuì)后(hòu)判(pàn)定(dìng)如(rú)果(guǒ) NGxinhaoI41 的(de)值(zhí)等(děng)于(yú) 1 就(jiù)跳(tiào)转(zhuǎn)到(dào) NG22 程(chéng)序(xù)，如(rú)果(guǒ)不(bù)等(děng)于(yú)就(jiù)跳(tiào)转(zhuǎn)到(dào) HG22 程(chéng)序(xù)。

以(yǐ)上(shàng)是(shì)在(zài)示(shì)教(jiào)器(qì)里(lǐ)编(biān)辑(ji)的(de)例(lì)子(zi)。

（2） RobotStudio：

以(yǐ)下(xià)是(shì)用(yòng) RobotStudio 进(jìn)行(xíng)编(biān)辑(ji)的(de)程(chéng)序(xù)，和(hé)示(shì)教(jiào)器(qì)编(biān)辑(ji)基(jī)本(běn)一(yī)样(yàng)都(dōu)是(shì)用(yòng)指(zhǐ)令(lìng)进(jìn)行(xíng)编(biān)写(xiě)，只(zhǐ)要(yào)写(xiě)出(chū)指(zhǐ)令(lìng)的(de)前(qián)几(jǐ)位(wèi)就(jiù)可(kě)以(yǐ)有(yǒu)完(wán)整(zhěng)的(de)指(zhǐ)令(lìng)进(jìn)行(xíng)选(xuǎn)择(zé)。 示(shì)教(jiào)器(qì)可(kě)以(yǐ)编(biān)辑(ji)细(xì)节(jié)部(bù)分(fēn)的(de)程(chéng)序(xù)，电脑软件可以编辑逻辑框架。

这部分 PLC 部分的机器人程序对大部分机器人调试都适用，属于通用型的程序。机器人部分的程序需要根据现场需求进行编辑(ji)，不(bù)过(guò) I/O 点(diǎn)配(pèi)置及设置是通用的。 在控制机器人的时候要注意有没有干涉的位置，如果有就要注意。在编程的时候可以编辑一部分，走一步试试要注意逻辑通顺就可以了。

来源：机器人及PLC自动化应用